Usaha Israel untuk keupayaan peluru berpandu bermula serentak dengan usahanya untuk senjata nuklear. Pada April 1963—beberapa bulan sebelum reaktor Dimona reactor mula beroperasi—Israel menandatangani perjanjian dengan syarikat Perancis Dassault untuk menghasilkan peluru berpandu darat-ke-darat. Spesifikasi Israel menetapkan peluru berpandu dua tahap dengan keupayaan membawa 750-kilogram kepala peletus sejauh 235–500 kilometer dengan kemungkinan ralat bundar ( circular error probable ) kurang dari 1 kilometer.

Sistem peluru berpandu ini, dipanggil Jericho (atau MD-620), direka agar memerlukan masa persediaan kurang daripada dua jam, boleh dilancarkan dari tapak mudah alih atau tetap, dan mempunyai keupayaan menembak pada kadar empat sehingga lapan peluru berpandu setiap jam. Pada awal 1966, New York Times melapurkan bahawa Israel telah membeli ansuran pertama 30 peluru berpandu. Selepas peperangan 1967, Perancis mengenakan sekatan kepada peralatan ketenteraan baru, dan Israil mula menghasilkan peluru berpandu Jericho bersendirian. Pada tahun 1974, CIA menyebut Jericho sebagai bukti bahawa Israel mempunyai senjata nuklear, menyebut bahawa peluru berpandu Jericho tidak mempunyai nilai sebagai peluru berpandu biasa dan Jericho “direka untuk membawa kepala peledak nuklear.”

Berikutnya, Israel membangunkan Jericho II, yang mempunyai persamaan dengan U.S. Pershing II. Pada May 1987 Israel menguji versi Jericho II yang dipertingkatkan dan mampu terbang sejauh 800 kilometer. Ujian kedua dijalankan pada September 1988, dan ujian ketiga Jericho II diuji pada September 1989 dilapurkan terbang sejauh 1,300 kilometer. Pada 1989, U.S. Arms Control and Disarmament Agency menganggarkan jarak maksima Jericho II yang dipertingkatkan sebagai 1,450 kilometer—cukup jauh untuk sampai ke selatan sempadan Russia ( Soviet Union ). Israel bersungguh-sungguh menyelidik teknologi peluru berpandu di Amerika Syarikat dan lain-lain tempat, termasuk sistem kawalan terminal menggunakan pengimej radar. Dianggarkan bahawa jarak Jericho II mampu ditingkatkan sehingga 1,800 kilometer.

Menurut rencana Jane 1997 terdapat 50 peluru berpandu Jericho II di pengkalan peluru berpandu Zekharyeh, sekitar 45 kilometer tenggara Tel Aviv di Bukit Judean ( Judean Hills ). Menurut analisa imej satelit, peluru berpandu itu kelihatannya di simpan di dalam gua. Apabila menerima amaran ia akan disebarkan dengan menggunakan pelancar mudahalih ( transportererector launchers ) (TELs) agar tidak dapat dimusnahkan. Jericho I jarak dekat diletakkan berhampiran dalam jumlah yang sama.

Pada tahun 1988, Israel mula melancarkan beberapa satelite Ofek ke orbit dengan menggunakan Shavit (Comet) roket tiga peringkat, yang dihasilkan menurut peluru berpandu Jericho II. Satelite pertama seberat 180 kilogram; yang terkini, Ofek 5, seberat 300 kilogram. Satelite ini digunakan untuk memantau aktiviti di negara musuh dan memberikan lapuran perisikan. Roket Shavit boleh dijadikan peluru berpandu jarak jauh dengan jarak sehingga 7,000 kilometer, bergantung kepada berat kepala peledak.

Peluru berpandu diuji di Pengkalan Udara Palmikhim utara Tel Aviv. Pada April 2000, Israel menguji peluru berpandu Jericho ke Laut Mediterranean yang hampir mengenai kapal perang U.S. yang melapurkan bahawa ia diserang.